تحكم الطائرات بدون طيار على أساس مزدوج المنظم الخطي التربيعي ومتحكم بي آي دي الضبابي

Al-Khawarizmi Engineering Journal

article

Malik M. A. Al-Isawi¹  Adnan J. Attiya¹  Julius O. ADOGHE² 

[1] Department of Mechatronics Engineering, Al-Khwarizmi college, University of Baghdad;Department of Mechanical and Aerospace, Carleton University

关键词: UAV;    longitudinal controllers;    Fuzzy-PID;    LQR;    AUKF.;   

DOI  :  10.22153/kej.2020.08.001

学科分类：社会科学、人文和艺术（综合）

来源: Association of Metallurgical Engineers of Serbia

【 摘 要 】

يقدم هذا البحث تصميم جهاز تحكم طولي لمركبة جوية بدون طيار مستقلة (UAV). اقترح هذا البحث التحكم في الحلقة المزدوجة (الحلقة الداخلية والخارجية) بناءً على الخوارزمية الذكية. وحدة التحكم في حلقة التغذية الراجعة الداخلية عبارة عن منظم خطي تربيعي (LQR) لتوفير استقرار قوي (تكيفي). في المقابل ، تعتمد وحدة التحكم في الحلقة الخارجية على خوارزمية Fuzzy-PID (التناسبية والتكاملية والمشتقة) لتوفير تتبع إشارة مرجعية. وحدة التحكم المزدوجة المقترحة هي التحكم في موضع (الارتفاع) والسرعة (السرعة الجوية) للطائرة. يتم استخدام مرشح كالمان  (AUKF) لتتبع الإشارة المرجعية ويتم تقليل الضوضاء. تم تقديم النموذج الرياضي للطائرة (سيسنا 172). تم التحقق من استقرار ومتانة النظام في تجربة محاكاة.

【 授权许可】

CC BY