Taşıt savrulma dinamiği kontrol sistemlerinde zaman gecikmesi etkisinin zaman gecikmesi gözleyicisi kullanılarak telafi edilmesi

Pamukkale University Journal of Engineering Sciences

卷:24

关键词: time delay;    vehicle dynamics control;    smith predictor;    disturbance observer;    parameter space approach;    zaman gecikmesi;    taşıt dinamiği kontrolü;    smith tahmincisi;    bozucu gözleyicisi;    parametre uzayı yaklaşımı;   

DOI  :  

来源: DOAJ

【 摘 要 】

Zaman gecikmesi kontrol sistemleri tasarımında dikkatealınması gereken sistemin performansını azaltan ve en kötü durumda da sistemikararsız yapan etkenlerden birisidir. Zaman gecikmesi telafisi için literatürdepek çok yöntem önerilmiştir. Bunlardan en yaygın olarak kullanılanı Smithtahmincisidir. Smith tahmincisi kolaylıkla uygulanabilse de tahmincininkullandığı zaman gecikmesi modeli ile sistemdeki gerçek zaman gecikmesifarklılaştıkça gecikme telafisi performansı düşmektedir. Bu metodun alternatifiolarak zaman gecikmesi gözleyicisi önerilmiş ve literatürde daha önce bilateralteleoperasyon sistemlerine, robotik manipülatörlere ve iletişim ağı tabanlıyürüyüş şekli rehabilitasyon cihazlarına uygulanmıştır. Bu çalışmada ise zamangecikmesi gözleyicisinin taşıt savrulma dinamiği kontrolüne uygulanması elealınmıştır. Zaman gecikmesi gözleyicisinin performansı zamanla değişengecikmeler için çeşitli simülasyon çalışmalarıyla test edilmiş, ayrıca sonuçlarSmith tahmincisiyle karşılaştırılmıştır.

【 授权许可】

Unknown