تخطيط مسار الروبوتات المتنقلة على أساس خوارزمية النهم للبكتريا المحسنة

Al-Khawarizmi Engineering Journal

article

Nizar Hadi Abbas¹  Farah Mahdi Ali¹ 

[1] Department of Electrical Engineering, College of Engineering, University of Baghdad

关键词: Autonomous Mobile Robot;    Path Planning;    Static and Dynamic Environments;    Bacterial Foraging Optimization Algorithm;   

DOI  :  10.22153/kej.2016.01.001

学科分类：社会科学、人文和艺术（综合）

来源: Association of Metallurgical Engineers of Serbia

【 摘 要 】

يقدم هذا البحث , وصفا لمشكلة تخطيط مسارالروبوتات المتنقلة في الزمن الحقيقي والمتمثلة بايجاد مسار امثل للروبوت من نقطة بداية والى نقطة نهاية على خريطة مسطحة بشكل مساحة ثنائية الابعاد. قدم خوارزمية محسنة لطريقة النهم للبكتريا لحل مسألت تخطيط المسار. ان هذه الخوارزمية المستوحاة من الطبيعة والتي تقلد عملية بحث عن المؤن لبكتريا مسماة بال ( أي كولاي) استخدمت لايجاد مسار من نقطة بداية الى نقطة نهاية. الخوارزمية المقترحة تم عرضها واثباتها عن طريق محاكاة لنوعين من البيئات المختلفة الثابتة والمتحركة. اجريت مقارنة بين الطريقة المطورة و طريقتين اخريين حديثة. هذا البحث اظهر فاعلية هذه الطريقة المقترحة في ايجاد مسارات بشكل مرضٍ.

【 授权许可】

CC BY