تصميم مسيطر تكاملي منزلق النمط للسيطرة على الأنظمة اللا خطية

Al-Khawarizmi Engineering Journal

article

Ahmed Khalaf Hamoudi¹  Noora Off Abdul Rahman¹ 

[1] Department of Control and Systems Engineering, University of Technology

关键词: Chattering phenomenon;    Classical sliding mode controller;    Integral sliding mode controller;    Switching surface;   

DOI  :  10.22153/kej.2017.09.003

学科分类：社会科学、人文和艺术（综合）

来源: Association of Metallurgical Engineers of Serbia

【 摘 要 】

الهدف من هذا البحث هو تصميم مسيطر متين وفعال للسيطرة على منظومة البندول. تعد السيطرة على المنظومات اللاخطية من المشكلات الشائعة التي تواجه الباحثين عند تصميم منظومات السيطرة. المسيطر ذي السطح الانزلاقي التقليدي هو احد الحلول للسيطرة على المنظومات اللا خطية . في المسيطر ذا السطح الانزلاقي التقليدي تتكون إشارة السيطرة من جزئين هما مرحله الوصول ومرحله الانزلاق . وهذا المسيطر يعاني من ظاهرة التذبذب التي هي أشارة متعرجه على طول سطح الانزلاق . في هذا البحث تم تقليل هذا التذبذب باستخدام دالة الإشباع (sat) بدل من داله الأشارة (sign).بالرغم من ان المسيطر ذي السطح الانزلاقي هو طريقه جيدة للسيطرة على الأنظمة اللاخطية لكنه يبقى يعاني من طول وقت الوصول والتي تعد خاصية غير مرغوب فيها. المسيطر ذا سطح الانزلاقي التكاملي يستطيع تقليل وقت الوصول. كذلك ان المسيطر ذي السطح الانزلاقي التكاملي يعتبر طريقه جيدة للسيطرة على الانظمة اللاخطية. المسيطر ذو السطح الانزلاقي التكاملي هو مسيطر بسيط ذو مواصفات عالية و يعتبر من التقنيات الفعالة والمفيدة . في المسيطر الانزلاقي التكاملي يتم الغاء مرحله الوصول والتي هي جزء أساس من المسيطر ذو السطح لانزلاقي التكاملي.  من أهم خصائص المسيطر ذو السطح الانزلاقي التكاملي وكذلك المسيطر ذو السطح الانزلاقي التقليدي هو جعل المنظومة في حالة استقرار (أشارة الخطأ ومشتقة أشارة الخطأ قيمتهم صفر) . ومن اهم المميزات زمن الوصول الى الاستقرار (ts) اقل في المسيطر ذو السطح الانزلاقي التكاملي . في هذا البحث تم استخدام منظومة البندول لأختبار المسيطرات أعلاه وكذلك النتائج المستحصلة أظهرت فعالية المسيطرات وأخيرا" تم استخدام برنامج الماتلاب للبرمجة للحصول على نتائج.

【 授权许可】

CC BY