Sistema de controle de velocidade sincronizada entre dois veículos agrícolas

Ciência Rural

Rodrigo Fernando Galzerano Baldo²  Paulo Sergio Graziano Magalhães¹ 

[1] ,Universidade Estadual de Campinas Faculdade de Ciências Aplicadas Limeira SP ,Brasil

关键词: piloto-automático;    trator;    controle fuzzy;    colheita mecanizada;    auto-pilot;    tractor;    fuzzy control;    mechanized harvester;   

DOI  :  10.1590/S0103-84782012005000001

来源: SciELO

【 摘 要 】

Este trabalho apresenta uma proposta para o controle automático de velocidade entre dois veículos que necessitam trafegar em paralelo durante operações agrícolas. É descrito o desenvolvimento e os testes de campo de um sistema de controle de velocidade para um trator escravo baseado na velocidade de um trator mestre, utilizando um controlador desenvolvido em lógica fuzzy. Para esses testes, os tratores foram instrumentados com GPS, encoder, computador e transmissor de radiofrequência, sendo instalado ainda no trator escravo um motor de passo para o controle da velocidade de deslocamento. Para avaliar o sistema, realizaram-se dois testes: no primeiro, a resposta do trator escravo à variação de velocidade foi avaliada a partir de simulações de variação na velocidade de entrada; no segundo, foram utilizados dois tratores variando a velocidade do trator mestre e observando a resposta do trator escravo. No primeiro teste, o trator escravo acompanhou a simulação da variação da velocidade com um erro quadrático médio (EQM) não significativo e erro médio percentual (EMP) máximo de 1,3%. No segundo teste, o trator escravo acompanhou a variação de velocidade do trator mestre com o (EMP) de deslocamento variando em módulo de 0,2% a 2,9%.

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